实现舵机控制

https://blog.csdn.net/zhusongziye/article/details/126731092

通过 Wokwi 网站使用 micropython 开发 ESR32 开发板，实现舵机控制。

基本使用

# Micropython on ESP32 开发板舵机控制演示。舵机初始状态是竖着的。
# 舵机的高电平周期对应的角度：
# 0.5ms--------------0度；
# 1.0ms------------45度；
# 1.5ms------------90度；
# 2.0ms-----------135度；
# 2.5ms-----------180度；

from machine import Pin, PWM
import time

# pwm 输出引脚
pwm = PWM(Pin(4, Pin.OUT))
# 设置 pwm 频率
pwm.freq(50)

for pos in range(0, 181):  # 从 0 到 180 度转动
    print(pos, end=" ")

    '''
    那么公式为
    pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    '''
    ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)

    # 输出占空比
    pwm.duty(ts)
    time.sleep(0.05)

print('延时结束')
for pos in range(180, -1, -1):  # 从180到0度转动
    print(pos, end=" ")

    '''
    那么公式为
    pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    '''
    ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)

    # 输出占空比
    pwm.duty(ts)
    time.sleep(0.05)

舵机介绍

在此介绍下什么是舵机？舵机是用来干嘛的？和马达有什么区别？

在我们知道t=0.5ms的时候对应的是0度，t=2.5ms的时候对应的是180度，根据这两个参数得到一个二元一次方程（你还记得什么是二元一次方程不？是不是都还给数学老师了）：

0x + B = 0.5

180x + B =2.5

我们解这个方程得出：

B=0.5, x=1/90,

角度计算公式：

期望角度angle / 180（最大角度） _ 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) _ 1023

控制舵机随意设定角度

# Micropython on ESP32开发板控制舵机角度
from machine import Pin, PWM
import time

# pwm输出引脚
pwm = PWM(Pin(15), freq=50, duty=0)


def Servo(servo, angle):
    # 期望角度angle / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    pwm.duty(int(((angle) / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023))


#
Servo(pwm, 0)
time.sleep(1)
#
Servo(pwm, 45)
time.sleep(1)
#
Servo(pwm, 90)
time.sleep(1)
#
Servo(pwm, 135)
time.sleep(1)
#
Servo(pwm, 180)
time.sleep(1)